机器人若要实现自主行走，离不开自主定位导航技术，该技术涵盖了定位、地图构建与路径规划等方面。在思岚公司提供的自主定位导航方案中，主要依赖激光雷达和里程计数据进行定位。尽管激光雷达能在一定程度上修正里程计的误差，但在某些特定环境（如激光雷达扫描有效点不足时），里程计的精度仍然对定位效果产生显著影响。安徽皖南电机因此，对于依赖自主定位导航的机器人来说，电机里程计的精确度对定位精度同样至关重要。
里程计的选择不容小觑
为确保里程计的性能，选择合适的里程计至关重要。目前，常见的机器人底盘电机编码器按原理分为光电编码器和霍尔编码器；按编码方式分为增量型和绝对型。
对于基于slamware的机器人底盘，里程计的分辨率需在1mm以下，总误差不得超过5%，否则机器人将无法正常实现定位导航。因此，无论选用何种编码器，都必须满足其精度要求。以下为判断公式：
（2π/每转编码器脉冲数）×轮子半径≤0.001米（注：轮子半径单位为米）
系统电机应答流程
（以两轮差动电机为例）
SLAMWARECore每隔delta时间向底盘发送左右轮的速度，正向为正，反向为负，即SET_BASE_MOTOR（0x40）。底盘会回复此时的左右轮里程计的累计值，即GET_BASE_MOTOR_DATA（0x31）。
请注意，无论轮子向前或向后运动，里程计的度数均递增，因为SLAMWARECore在下发速度时已区分了运动方向。
SLAMWARECore发送SET_BASE_MOTOR的请求报文，速度单位为mm/s。
那么，如何判断里程计的定位数据是否准确呢？接下来，我们将借助可扩展的机器人管理与开发应用软件：RoboStudio。
首先，进行准备工作：
在调试前，请选择一处合适的测试区域，如带有清晰边界的矩形空房间。安装RoboStudio并连接机器人（如SDPMini）。RoboStudio下载链接及在线文档可在思岚官网下载安装。
利用RoboStudio调试里程计准确度测试方法：
1. 将机器人控制到距离一面直墙若干米的位置，面朝直墙。
2. 清除之前建立的地图，点击清空地图，此时，机器人当前区域将重新构建。构建完成后，点击暂停建图，停止地图更新。*后，开启暂停定位，关闭激光定位，仅使用里程计数据进行定位。皖南电机
3. 控制机器人向前朝墙运动，观察激光点是否与墙重合。若重合，则证明里程计较为准确；若激光点超出墙，则证明底盘上报的里程计数据大于实际运动距离，里程计偏大；若激光点在墙内，则证明底盘上报的里程计数据小于实际运动距离，里程计偏小。若激光点与墙重合，可以继续控制机器人倒退、左右转动，观察激光点是否与周围环境匹配。
以SDPmini为例，里程计的测试效果如下：
1. 里程计数据正常（SDPmini底盘固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER为原始值）
2. 里程计数据偏大（SDPmini底盘固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER小于原始值），视频中效果为里程计偏大较多的情况。
3. 里程计数据偏小安徽皖南电机（SDPmini底盘固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER大于原始值），视频中效果为里程计偏小较多的情况。
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