在工业自动化领域，伺服电机的性能直接影响着机器的运行效率和加工精度。特别是皖南电机这样的专业电机制造商，其产品的振动控制更是技术攻关的重点。本文针对伺服电机振动产生的根源进行了深入研究，并结合皖南电机价格表，对振动抑制策略进行了详细探讨。

随着安徽皖南电机在工业机器人、数控机床等领域的广泛应用，其振动问题愈发受到重视。伺服电动机在驱动机械时，机械刚性与结构、间隙、轴中心偏移等因素均可能引发振动，这不仅降低设备精度，还会影响加工装备的质量。因此，从皖南电机这一角度出发，研究电动机振动抑制显得尤为重要。

振动抑制技术的研究发展迅速，其中，扭转振动和转矩脉动是两种典型的振动形式。本文对近5年内的大量文献进行了梳理，重点分析了抑制扭转振动和转矩脉动的方法，并对比了不同方法之间的优缺点。

1. 扭转振动抑制方法

扭转振动普遍存在于双质量系统或双惯性系统中，对系统精度产生影响。针对扭转振动，学者们提出了多种抑制方法，如基于PID控制、观测器控制、滤波器和陷波器控制、H∞控制、共振比率控制和智能控制等。

1.1 典型的扭转振动抑制复合方法分析

单独采用某种控制策略抑制扭转振动存在缺陷，如PID控制需要重新整定参数，陷波器对高频振动抑制有效，但对系统动态性影响较大。为提高振动抑制方法的适应性和鲁棒性，多种方法复合形成的控制方法应运而生。

1.1.1 基于观测器的复合振动抑制方法

LiangsongHuang等人提出了一种基于扰动观测器设计的可调节惯性比控制策略，通过调节惯性比抑制扭转振动。该方法简单易行，系统复杂程度不高，但系统可扩展性较低。

1.1.2 基于陷波器的复合振动抑制方法

吕金等人提出了一种在PI控制器中加入陷波滤波器的方法，通过陷波滤波器抑制扭转振动。

1.1.3 基于H∞控制理论的复合控制方法

H∞控制理论设计的控制器能在摄动时保持系统特性，广泛应用于振动抑制领域。ShigeoMofimoto等人提出了一种基于H∞控制器的双自由度控制器，提高了系统的鲁棒性和动态响应。

1.2 扭转振动抑制方法比较

传统的PI控制系统简单，但对减小振动效果不明显。滤波器和陷波器对高频振动抑制有效，但可能对系统动态性产生较大影响。共振比率控制（RRC）在共振频影反共振频率值很大时具有良好抑制能力。智能控制方法系统复杂，但具有较好的自适应性和鲁棒性。H∞控制在控制系统的鲁棒性方面具有优势，但以牺牲系统动态性为代价。