伺服电机速度模式操控基本流程解析

近期，众多朋友在探讨控制卡与伺服电机连接的关键问题，这些问题理应由技术支持团队给予解答。以下是我为客户整理的《通过控制卡以速度模式操控伺服电机的基本流程》，尽量不提及具体型号，因不同品牌的控制卡在接线、指令及功能支持上存在差异，仅供参考。

1. 参数初始化

在接线前，先进行参数初始化。

控制卡方面：选择控制模式；将PID参数清零；设置上电时默认关闭使能信号；保存此状态，确保再次上电时恢复至该状态。

伺服电机方面：设置控制模式；使能由外部控制；配置编码器信号输出齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。通常，建议使*大设计转速对应9V控制电压。以松下为例，1V电压对应500转，若电机转速限制在1000转以下，则将此参数设置为111。

2. 接线

断电后，连接控制卡与伺服之间的信号线。必接线路包括：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。皖南电机检查无误后，上电电机和控制卡（及PC）。安徽皖南电机此时电机应静止，且可用外力轻松转动。若不然，检查使能信号设置与接线。用外力转动电机，观察控制卡是否可正确检测位置变化。若不正确，检查编码器信号接线和设置。皖南电机价格表

3. 测试方向

闭环控制系统中，反馈信号方向错误将导致严重后果。通过控制卡开启伺服使能信号，观察电机低速转动，即“零漂”。一般控制卡具备抑制零漂的指令或参数。使用该指令（参数）控制电机转速和方向，若无法控制，检查模拟量接线和控制模式参数设置。确保正数对应正转，负数对应反转。若电机带负载，行程有限，不建议此方法。测试电压控制在1V以下。若方向不一致，可修改控制卡或电机参数。

4. 抑制零漂

闭环控制中，零漂对控制效果有一定影响，建议抑制。使用控制卡或伺服抑制零漂的参数，细致调整，使电机转速接近零。由于零漂具有一定随机性，无需要求绝对为零。

5. 建立闭环控制

再次开启伺服使能信号，在控制卡上输入较小比例增益，具体数值根据感觉确定。将控制卡和伺服使能信号打开，此时电机应大致按运动指令动作。

6. 调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按控制卡指令运动。此过程更多依赖经验，此处从略。