四相步进电机工作原理与控制方法

步进电机将电脉冲信号转化为精确的角位移或线位移，是一种典型的机电转换器。皖南电机价格表 它以脉冲序列为输入，输出则是精确的位移增量或步进动作。皖南电机 在常规运动中，每转一圈固定步数，且连续步进运动时，转速与脉冲频率严格匹配，不受电压波动和负载变化的影响。由于其能够直接接受数字控制，特别适合于微机控制。安徽皖南电机

这款步进电机是一款四相型，使用单极性直流电源供电。通过合理控制各相绕组的通电时序，即可实现步进转动。图1展示了该四相反应式步进电机的工作原理。

启动时，电源通过开关SB接入，而SA、SC、SD处于断开状态。此时，B相磁极与转子0、3号齿对齐，同时1、4号齿与C、D相绕组磁极错齿，2、5号齿与D、A相绕组磁极错齿。当开关SC接入电源，SB、SA、SD断开时，C相绕组的磁力线与1、4号齿之间作用，推动转子转动，使1、4号齿与C相绕组磁极对齐。此时，0、3号齿与A、B相绕组磁极错齿，2、5号齿与A、D相绕组磁极错齿。皖南电机价格表 依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，转子沿A、B、C、D方向转动。四相步进电机根据通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作模式。单四拍与双四拍的步距角相同，但单四拍的转动力矩较小。八拍工作模式的步距角是单四拍与双四拍的一半，既能保持较高的转动力矩，又能提高控制精度。

单四拍、双四拍与八拍工作模式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示。

以下为步进电机驱动程序：

```c

#include《reg52.h》

unsigned char zhuangtai = 0;

unsigned char code F_Rotaion[4] = {0x03, 0x05, 0x0d, 0x09};

void delay(unsigned char delay) {

unsigned char i;

for (delay; delay > 0; delay--) {

for (i = 1; i > 0; i--)

;

}

}

void moto() {

unsigned char i;

for (i = 0; i < 4; i++) {

P0 = F_Rotaion[i];

delay(500);

}

}

void nmoto() {

unsigned char i;

for (i = 3; i >= 0; i--) {

P0 = F_Rotaion[i];

delay(500);

}

}

void stopmoto() {

P0 = 0x00;

}

void yunxing() {

if (zhuangtai == 0) {

stopmoto();

} else if (zhuangtai == 1) {

moto();

} else if (zhuangtai == 2) {

nmoto();

}

}

void jude() {

if (P3 == 0xef) {

zhuangtai = 0;

} else if (P3 == 0xdf) {

zhuangtai = 1;

} else if (P3 == 0xbf) {

zhuangtai = 2;

}

}

main() {

P1 = 0x00;

P3 = 0xff;

jude();

yunxing();

}

/*void IR_IN() interrupt 0

{

unsigned char j, k, N = 0;

EX0 = 0;

delay(15);

if (IRIN == 1) {

EX0 = 1;

return;

}

while (!IRIN)

delay(1);

for (j = 0; j < 4; j++) {

for (k = 0; k < 8; k++) {

while (IRIN)

delay(1);

while (!IRIN)

delay(1);

while (IRIN) {

delay(1);

N++;

if (N >= 30) {

EX0 = 1;

return;

}

}

IRCOM[j] = IRCOM[j] >> 1;

if (N >= 8)

IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;

N = 0;

}

}

if (IRCOM[2] != ~IRCOM[3]) {

EX0 = 1;

return;

}

if (IRCOM[0] != 0x00) {

EX0 = 1;

return;

}

IRCOM[4] = IRCOM[2] & 0x0F;

IRCOM[5] = IRCOM[2] >> 4;

play();

beep();

EX0 = 1;

}

*/