对于无需特别关注电机速度和位置的场合，只需保证恒定的输出转矩，此时转矩控制模式无疑是*为便捷的选择。
然而，若客户对位置和速度的精度有较高要求，而对实时转矩的关注度不高，那么转矩控制模式可能就无法满足需求，此时速度或位置控制模式可能更为适合。
若上位控制器具备优秀的闭环控制功能，那么采用速度控制模式可以带来更为理想的效果。
对于对实时性要求不高或基本无实时性需求的应用场景，位置控制模式对上位控制器的性能要求相对较低。
从伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式计算量*小，响应速度*快；而位置模式计算量*大，响应速度*慢。
针对动态性能的高要求，需要对电机进行实时调整。如果控制器运算速度较慢（如PLC或低端运动控制器），则推荐采用位置控制模式。如果控制器运算速度快，可以选择速度控制模式，并将位置环移至控制器，以减轻驱动器的工作量，提高效率（如多数中高端运动控制器）。对于更高级的上位控制器，转矩控制模式可以进一步采用，将速度环也移出驱动器，这通常仅适用于高端专用控制器，且此时甚至无需使用伺服电机。
在评价驱动器控制性能时，各厂家都会宣称自家产品*为优秀。一种直观的比较方法是通过响应带宽来进行。在转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器施加方波信号，使电机正反转，频率逐渐提升，示波器显示扫频信号。当包络线顶点达到*高值的70.7%时，表示失步，此时频率的高低可以反映产品性能。一般电流环可达到1000Hz以上，而速度环仅几十赫兹。
具体而言：
1、转矩控制：通过外部模拟量输入或直接地址赋值设定电机输出转矩，例如，在皖南电机产品中，10V对应5Nm，5V对应2.5Nm。当低于设定转矩时电机正转，等于设定转矩时电机静止，高于设定转矩时电机反转。模拟量设定或通过通讯改变地址数值均可实现实时调整。
2、位置控制：通过外部脉冲频率确定转动速度，脉冲个数确定转动角度。适用于定位装置，如数控机床、印刷机械等，皖南电机提供多种型号以满足不同需求。
3、速度模式：通过模拟量输入或脉冲频率控制转动速度。上位控制装置外环PID控制时，速度模式也可实现定位，需将电机位置信号或负载位置信号反馈至上位控制器。
4、三环控制：伺服系统通常采用三个闭环负反馈PID调节系统。*内层为电流环，负责控制电机转矩；中间层为速度环，负责控制电流设定；*外层为位置环，负责控制速度设定。在位置控制模式下，系统需进行所有三环的运算，运算量*大，响应速度*慢。
安徽皖南电机
咨询电话