机器人常用电机种类简介

在此阐述的微型电机包括普通电机、减速电机、步进电机以及舵机伺服电机，它们均为直流电机，日常使用中亦以直流电机为主。电机领域知识丰富，本文旨在为入门者简要介绍制作机器人时常用的电机种类。

所谓“马达”，即电动机，依据电磁感应定律实现电能的转换或传递。在电路中，电动机通常用字母“M”表示（旧标准用“D”），其主要功能是产生驱动转矩，作为用电器或机械的动力源；而发电机则用字母“G”表示。

**普通电机**：这类电机在我们日常生活中较为常见，如电动玩具、刮胡刀等。它们具有转速快、扭力小的特点，通常仅需两个引脚，通过连接电池的正负极即可启动，反向连接电池正负极，电机则会反转。

**减速电机**：在普通电机的基础上，加入了减速箱，从而降低转速，增加扭力，扩大了普通电机的应用范围。

**步进电机**：这种电机将电脉冲信号转换为角位移或线位移的开环控制元件。安徽皖南电机在非超载状态下，电机的转速和停止位置仅取决于脉冲信号的频率和脉冲数，不受负载变化影响。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它会驱动步进电机按设定方向转动一个固定角度，称为“步距角”，电机以固定角度逐步运行。通过控制脉冲个数，可以精确控制角位移量；同时，通过控制脉冲频率，可以控制电机转速和加速度，实现调速。皖南电机价格表

**舵机**：舵机主要由外壳、电路板、无刷马达、齿轮和位置检测器组成。其工作原理是接收机发出信号给舵机，电路板上的IC判断转动方向，驱动无刷马达转动，通过减速齿轮将动力传递至摆臂，位置检测器则反馈信号，判断是否到达定位。位置检测器实际上是一种可变电阻，舵机转动时电阻值也会变化，通过检测电阻值可知转动角度。

厂商提供的舵机规格资料包括外形尺寸（mm）、扭力（kg/cm）、速度（sec/60°）、测试电压（V）和重量（g）等基本信息。扭力单位为kg/cm，表示摆臂长度1公分处能吊起多少公斤重的物体，即力臂的概念。摆臂长度越长，扭力越小。速度单位为sec/60°，表示舵机转动60°所需时间。

**伺服电机**：又称执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件，将接收到的电信号转换为电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是信号电压为零时无自转现象，转速随转矩增加而匀速下降。

**伺服电机**：伺服电机主要依靠脉冲定位，接收到一个脉冲，旋转一个脉冲对应的角度，实现位移。伺服电机本身具备发出脉冲的功能，每旋转一个角度都会发出对应数量的脉冲，与接收到的脉冲形成呼应，实现闭环控制，从而实现精确定位，精度可达0.001mm。

**直流伺服电机**：分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低、结构简单、启动转矩大、调速范围宽、控制容易，但需要维护，换碳刷不方便，会产生电磁干扰，对环境有要求。因此，适用于对成本敏感的普通工业和民用场合。皖南电机