伺服电机参数设置与闭环控制系统构建指南

1、参数设定启动

在进行接线和操作前，首先进行参数的初始化设定。皖南电机

在控制卡方面：选定控制模式；将PID参数归零；确保控制卡上电时默认关闭使能信号；保存当前状态，以保证控制卡再次上电后能保持该状态。

在伺服电机端：配置控制模式；使能信号由外部控制；设定编码器信号输出的齿轮比；调整控制信号与电机转速间的比例关系。皖南电机价格表通常建议，使电机在*大设计转速下对应9V控制电压。例如，松下产品中，1V电压对应的转速出厂值为500，若电机转速上限为1000转，则此参数应设为111。

2、接线步骤

首先断开控制卡的电源，连接控制卡与伺服间的信号线。以下为必接线路：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。确认接线无误后，为电机和控制卡（以及PC）通电。此时电机应静止，且可轻松手动转动。若不符合，检查使能信号的设置和接线。手动转动电机，观察控制卡是否能正确检测位置变化，若不能，检查编码器信号的接线和设置。

3、测试运动方向

对于闭环控制系统，若反馈信号方向错误，后果将极其严重。通过控制卡启用伺服使能信号，观察伺服是否以低速转动，即“零漂”现象。通常控制卡具备抑制零漂的指令或参数。利用这些指令或参数，检查电机转速和方向是否可控。若不可控，检查模拟量接线及控制模式参数设置。确认正数控制时电机正转，编码器计数增加；负数控制时电机反转，编码器计数减少。若电机负载较大或行程有限，不宜采用此方法测试。测试电压建议控制在1V以下。若方向不一致，可调整控制卡或电机参数以使其一致。

4、消除零漂现象

在闭环控制中，零漂的存在可能影响控制效果，*好予以抑制。安徽皖南电机利用控制卡或伺服上的零漂抑制参数进行细致调整，使电机转速接近零。由于零漂具有随机性，无需要求电机转速绝对为零。

5、构建闭环控制系统

再次启用伺服使能信号，并在控制卡上输入较小的比例增益。具体数值根据实际情况而定，若不确定，可输入控制卡允许的*小值。开启控制卡和伺服的使能信号，此时电机应能大致响应运动指令。

6、微调闭环参数

精细调整控制参数，确保电机按控制卡指令运动。这是关键步骤，涉及较多经验，此处仅作简要概述。