在工业自动化领域，步进电机以其精准的定位性能，成为了众多高精度设备如自动剥线机、工业机器人、雕刻机、植毛机工作台等不可或缺的动力来源。传统的步进电机控制系统虽然技术成熟，但因其资源占用较大，往往限制了系统的实时响应能力和灵活性。针对这一现状，本文介绍了一种新型的步进电机驱动器，该驱动器将控制电路与驱动电路集成在同一模块中，有效减轻了主控核心的负担，显著提升了系统的响应速度和可靠性，从而使得系统设计更为灵活便捷。

1. CAN中继器硬件设计

1.1 系统硬件架构

本文所设计的基于CAN总线的集成两相步进电机驱动器系统架构，如图1所示，主要由CAN收发器L9616、MCU STM32F103C6、光耦隔离、驱动芯片SLA7033M、温度传感器和D/A转换器等组成。L9616负责接收主控核心的数据包，并将其传递给MCU。STM32F103C6作为驱动器的核心，解析CAN收发器传来的数据包，生成驱动信号和转动方向。MCU还负责控制D/A转换器输出电压至驱动芯片SLA7033M，确保输出电流恒定，并通过采样电阻实时**电流，当电流超过阈值时关闭驱动信号，以保护SLA7033M。此外，MCU还**SLA7033M的散热片温度，超过预设值时关闭驱动信号，保护芯片。通过光耦隔离，MCU输出的弱信号与SLA7033M的大电压大电流信号分离，并采用独立电源供电，确保信号传输不受干扰。

1.2 STM32F105微控制器

STM32F105采用ARMV7.0内核Cortex-M3的32位闪存微控制器，专为嵌入式应用设计，具备PWM输出功能，非常适合电机控制。STM32F10内置CAN收发FIFO，降低成本并提高系统稳定性。其大容量FLASH和RAM以及丰富的外设，使得STM32F103成为实现CAN数据收发、A/D转换、D/A转换、PWM输出等功能的理想选择。

1.3 CAN收发电路

采用ST公司的L9616作为CAN收发器，用户可通过跳线选择终端匹配电阻。差分信号线上并接瞬态抑制二极管，保护L9616的I/O。光电隔离部分采用高速光耦6N137，R2、R5限流。VCC5_1由DC/DC隔离电源单独产生5V电压。

1.4 电源电路

步进电机使用5V供电。开关稳压集成芯片LM2596取代传统三段稳压器，构成高效稳压电路，无需散热片。LM2596产生的5V电压为电机驱动芯片供电，3.3V电压由LDO芯片LM1117-3.3提供。CAN收发电路单独供电的DC/DC电路采用隔离电源模块，实现驱动器和CAN总线接口的电气隔离。这款驱动器，正是皖南电机（安徽皖南电机）在技术创新上的一个成功案例，其价格表显示，该产品在保持高性能的同时，也具备极高的性价比。