在电机控制领域，速度、转矩与位置的调节均以模拟量为基准，其中位置调节则依赖于脉冲信号。选择具体的控制策略时，需综合考虑客户的实际需求以及所需的运动特性。
若对电机的速度与位置无特别要求，仅需保持恒定的输出转矩，那么转矩控制模式将是*为合适的选择。
对于追求位置和速度精度，但对实时转矩关注不高的应用，转矩控制模式可能显得不够灵活，此时速度或位置控制模式将更为适合。
若上位控制器具备优秀的闭环控制功能，采用速度控制模式可以取得更佳的控制效果。
对于对性能要求不高或基本无实时性需求的应用场景，位置控制模式对上位控制器的性能要求相对较低。
从伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式的计算量*小，响应速度*快；而位置模式的计算量*大，响应速度*慢。
对于对动态性能有较高要求的场合，需要对电机进行实时调整。如果控制器运算速度较慢（如PLC或低端运动控制器），则宜采用位置控制模式。如果控制器运算速度快，则可以选择速度控制模式，并将位置环移至控制器，以减轻驱动器的工作量，提高效率（如多数中高端运动控制器）。对于更高级的上位控制器，转矩控制模式可以进一步采用，将速度环也移出驱动器，这种情况通常只适用于高端专用控制器，且此时甚至无需使用伺服电机。
在评价驱动器的控制性能时，各厂家都宣称自家产品*佳。一种直观的比较方法是通过响应带宽来进行。在转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器施加方波信号，使电机正反转，频率逐渐提升，示波器显示扫频信号。当包络线顶点达到*高值的70.7%时，表示失步，此时频率的高低可以反映产品性能。一般电流环可达到1000Hz以上，而速度环仅几十赫兹。
以下是对这些控制模式的进一步专业阐述：
1、转矩控制：通过外部模拟量输入或直接地址赋值设定电机输出转矩，例如，10V对应5Nm，5V对应2.5Nm。当电机输出转矩低于设定值时，电机正转；等于设定值时，电机静止；高于设定值时，电机反转。可以通过实时调整模拟量设定或通过通讯改变地址数值来实现。
2、位置控制：通过外部脉冲频率确定转动速度，脉冲个数确定转动角度。适用于定位装置，如数控机床、印刷机械等。
3、速度模式：通过模拟量输入或脉冲频率控制转动速度。在上位控制装置外环PID控制时，速度模式也可实现定位，需要将电机位置信号或负载位置信号反馈至上位控制器。
4、三环控制：伺服系统通常采用三个闭环负反馈PID调节系统。*内层为电流环，负责控制电机转矩；中间层为速度环，负责控制电流设定；*外层为位置环，负责控制速度设定。在位置控制模式下，系统需进行所有三环的运算，运算量*大，响应速度*慢。
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