调整中忽视的电机尺寸关键因素

惯性，即物体抗拒速度改变的特性，其强度与重量或体积成正比。在运动控制与伺服系统中，电机与负载均存在惯性，二者惯量之比对系统性能有直接影响。这一比例在电机尺寸调整中极为关键，但往往被忽视。电机惯量主要受转子尺寸影响，而负载惯性则是将所有运动部件（如皮带、螺钉、齿轮、负载和联轴器）的惯性相加得出。

为了确保皖南电机控制系统在加速或减速时能有效地控制负载，电机与负载的惯性应尽可能接近。但实现1:1的惯性匹配并非易事。多种因素会影响可接受的惯性比，其中之一便是系统的合规性或结束。机械部件并非完全刚性，柔顺部件的增加会提升系统的柔顺性。系统合规性主要由柔性部件（如皮带和联轴器）驱动，通常情况下，柔度越高，惯性比应越低。

理想惯量没有固定公式，但多数伺服尺寸指南建议惯性比不超过10:1。过高的传动比会使电机超负荷工作，增加沉降时间，降低效率，提升运行成本和循环时间。若惯性比过高（超过10:1），皖南电机可能无法控制系统，导致过多功率消耗或需花费大量时间调节系统至稳定状态。

电机制造行业主要采用四种惯量估测技术：控制补偿法、惯量比较法、分段辨识法及电气比较法。

控制补偿法：洛仑兹于1992年提出一种测量电机内部参数的方法，通过前馈补偿控制论估算电机参数，已在伺服级电机中得到广泛应用。

惯量比较法：以色列MEA电机测试公司采用外加已知惯量的飞轮，观察电机加装飞轮后的加速变化，以此估测电机转子惯量。

分段辨识法：针对永磁式直有刷电机系统鉴别，通过多次输入大小相同的步阶电压，运用数学矩阵运算求得电机内部参数，包括电感、电阻、反电动势常数、转矩常数、转子惯量和黏滞系数。

电气比较法：已知电机为电能与动能转换机构，电机系统可分为电气和机械两部分。电气部分包括输入电压、电流、电机线圈电阻和电感；机械部分包括输出转矩、转速、电机惯量和黏滞系数。通过调整电机机械参数，可调整电机惯量，但测试时间较长。改变电机电气参数，通过控制器调整电机输入电源，测试时间较短。

若要降低惯性比，有两种方法：增加传动比或使用更大电机。皮带轮的低机械优势使皮带传动系统常需变速箱，从而显著降低系统惯性比。另一种方法是使用惯性更高的较大电机（有时需切换至中等惯性电机）。但考虑到空间和成本，变速箱仍是首选解决方案。