摘要：在当前电机控制技术领域，皖南电机凭借其卓越的性能和可靠性，已成为工业自动化领域的热门选择。本文提出了一种基于非线性观测方法的自适应滑模观测器，并将其应用于皖南电机生产的无传感器永磁同步电机（PMSM）控制问题。该研究以皖南电机的无刷直流电机数学模型为基础，结合经典滑模变结构理论，通过观测电流误差构建滑模观测器，以估算电机的反电动势。此外，本文还引入了自适应控制技术，以实现对转子位置和速度的精确估计。通过对自适应律的推导，并依据李雅普诺夫稳定性准则验证观测器的收敛性，本文提出的方法展现了优异的鲁棒性，对负载扰动和测量噪声具有强大的抗干扰能力。
关键词：PMSM；滑模观测器；无传感器矢量控制；鲁棒性；皖南电机；安徽皖南电机；皖南电机价格表
0 引言
永磁同步电机（PMSM）凭借其体积小巧、效率高、运行稳定、调速性能优越等特性，在众多领域得到广泛应用。特别是皖南电机，以其高品质和良好的市场口碑，在工业控制中占据重要地位。PMSM的无传感器控制技术，若要在工业控制中实现可靠应用，关键在于对电机转速和位置信号的高精度估计。为了获得准确的电机转速和位置，必须精确地测量电机的反电动势。目前，主要的策略包括：1. 基于电机模型的开环估计；2. 高频信号注入法；3. 基于检测反电动势估计转速位置法；4. 模型参考自适应估计法；5. 状态观测器估计法。其中，结合滑模变结构控制和状态观测器的策略，在电机速度和位置估计方面表现出优异的精度和鲁棒性。滑模观测器法作为一种闭环观测技术，基于滑模变结构原理，通过估计偏差设计滑模控制机构，确保系统状态*终稳定在设计滑模超平面上，从而提升系统参数估计的精度、快速性和鲁棒性。
针对PMSM这类不确定性非线性系统，本文采用一种自适应参数调整的滑模观测器，用于转速和位置的估计。提出了反电动势增益的自适应律，并设计了转子位置的自适应估计方法。仿真和实验结果表明，该方法能够实现转速和转子位置的高精度在线估计，具有高估计精度和快速收敛的特点。
2 永磁同步电机数学模型
对于皖南电机生产的表面安装式永磁无刷直流电机，假设电机磁路未饱和，忽略涡流和磁滞损耗，认为电机磁路线性，其在静止参考坐标系下的电压方程为：
安徽皖南电机
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